Haption Virtuose 6D RV力反馈设备
Virtuose 6D为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备，设计专用于虚拟现实环境，特别适合于大型虚拟物体的处理。 归功于其大工作空间和高性能，该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模
HAPTION Virtuose 6D RV力反馈设备
Virtuose 6D RV为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备，设计专用于虚拟现实环境，特别适合于大型虚拟物体的处理。
Virtuose 6D RV是当今市场上唯一将高工作效率与高工作量相结合在一起的产品。6D RV特别适合于缩放与操纵等应用，例如模拟、虚拟现实和远程应用程序，如机器人控制，也称为远程操作等。如今Virtuose 6D RV已经被成功地应用于机器人医疗操作以及一些康复应用程序，它的工作空间和高度的透明度对于机器人遥操作解决方案有很大的优势。
Virtuose 6D RV具有以下优点其中3个按钮中的2个是可编程的。而手柄是可通过工具更改器更改配置。工具箱是一个可选的小型附件，它允许用户使用不同的对象来代替标准手柄。例如，用户可以使用三维打印对象更真实地模拟操作！
通过静态弹簧补偿功能，用户甚至可以在不影响工作级别或工作区的情况下将Virtuose 6D RV用于头部下方，这是按订单进行配置的选项。
Virtuose 6D RV还包括高强度版本，可以使手臂上的力加倍。此版本主要适用于在模拟和远程操作中需要大量工作的应用程序。
6D虚拟化与Haption软件产品组合兼容，使用户可以直接在CAD软件中使用Virtuose 6D RV来创建部件仿真和三维开发平台，以创建身临其境的体验。
归功于其大工作空间和高性能，该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。
主要应用领域包括：
• 人体工程学研究
• 可及性研究
• 装配仿真
• 项目审查
技术特点
Virtuose 6D RV是当下市场中唯一的一款力反馈系统，提供如下特点：
• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• 超大力度为35N（ 10 N连续），即提供足够高度模拟重物操作
• 超大旋转扭矩为3Nm （1 Nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
• 设备自身重量的精确静态补偿
• 模块化末端效应器配备程控开关
• 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的 夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动
• 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（API）
• 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用专用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
• 兼容跟踪系统，如ART、Vicon、Motion Analysis
设备工作区
Virtuose 6D RV由两个主要的铰接段组成，固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连，可绕三个交叉轴转动。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在所有方向上提供力反馈。VIRTUOSE 6D提供足够大工作区包含一个45厘米大小的立方体。位置分辨率为6x10-3 mm。
详细规范
| N°de l’articulation | Débattement en ° | Couple articulaire continu en N.m | Couple articulaire crête en N.m |
| Axe1 | 79 | 5 | 15 |
| Axe2 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe3 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe4 | 215 | 0.79 | 2.37 |
| Axe5 | 111 | 0.79 | 2.37 |
| Axe6 | 162 | 0.79 | 2.37 |
模块化
用户使用位于顶端的夹持器或手柄（称为“效应器”）持有触觉装置。末端效应器容易拆卸和更换，因而可以频繁更换工具，以实现定制应用并加强沉浸感觉。夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计。其他按钮状态可使用VIRTUOSE API访问。
应用范围
适用于虚拟现实、项目审查、人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。
技术特征
• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• 超大力度为35N（ 10 N连续），即提供足够高度模拟重物操作
• 超大旋转扭矩为3Nm （1 Nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
• 设备自身重量的精确静态补偿
• 模块化末端效应器配备程控开关
• 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的 夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动
• 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（API）
• 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用专用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
•兼容跟踪系统，如ART、Vicon、Motion Analysis