Virtuose 6D力反馈系统

         Virtuose 6D为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备,设计专用于虚拟现实环境,特别适合于大型虚拟物体的处理。        归功于其大工作空间和高性能,该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模


         Virtuose 6D为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备,设计专用于虚拟现实环境,特别适合于大型虚拟物体的处理。


        归功于其大工作空间和高性能,该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。

        主要应用领域
          ● 
人体工程学研究
          ● 
可及性研究
          ● 
装配仿真
          ● 
项目审查


        产品特点

          ● 所有6自由度上的力反馈( 3个平移和3个旋转)
          ● 
操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
          ● 
构成臂的分段长度:450毫米
          ● 
最大力度为35N 10 N连续),即提供足够高度模拟重物操作
          ● 
最大旋转扭矩为3Nm 1 Nm持续),即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
          ● 
设备自身重量的精确静态补偿
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模块化末端效应器配备程控开关
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夹持工具配备接近传感器,连接至一项“dead-man”功能
          ● 
重量减轻,可不使用特定设备实现运输
          ● 
主操作系统提供开发工具包(API
          ● 
证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性,可使用专用插件
          ● 
兼容跟踪系统 

      

        设备工作区


        Virtuose 6D由两个主要的铰接段组成,固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连,可绕三个交叉轴转动。由此,触觉接口是一个6自由度的移动设备,在所有方向上提供力反馈。VIRTUOSE 6D提供足够大工作区包含一个45厘米大小的立方体。位置分辨率为6x10-3 mm      

      用户使用位于顶端的夹持器或手柄(称为效应器)持有触觉装置。末端效应器容易拆卸和更换,因而可以频繁更换工具,以实现定制应用并加强沉浸感觉。夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计。其他按钮状态可使用VIRTUOSE API访问。

        技术指标

规格

HAPTION VIRTUOSE 6D 触觉设备

最大力(平移)

35 N

连续力(平移)

10 N

最大扭矩(旋转)

3 N.m

305.11扭矩(旋转)

1 N.m

最大控制刚度(平移)

2000 N/m

最大控制刚度(旋转)

30 N.m/rad

重量平衡

静态(机械,弹簧)

按钮数目

3 个(1个离合器,2个特定应用)

工具变换器

提供


        应用场景

      适用于虚拟现实、项目审查、人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。

        

     



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