Virtuose 6D力反馈系统
产品概述：
Virtuose 6D为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备，设计专用于虚拟现实环境，特别适合于大型虚拟物体的处理。
归功于其大工作空间和高性能，该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。
主要应用领域
● 人体工程学研究
● 可及性研究
● 装配仿真
● 项目审查
产品特点
● 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
● 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
● 构成臂的分段长度：450毫米
● 极大力度为35N（ 10 N连续），即提供足够高度模拟重物操作
● 极大旋转扭矩为3Nm （1 Nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
● 设备自身重量的精确静态补偿
● 模块化末端效应器配备程控开关
● 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能
● 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
● 主操作系统提供开发工具包（API）
● 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用专用插件
● 兼容跟踪系统
设备工作区
Virtuose 6D由两个主要的铰接段组成，固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连，可绕三个交叉轴转动。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在所有方向上提供力反馈。VIRTUOSE 6D提供足够大工作区包含一个45厘米大小的立方体。位置分辨率为6x10-3 mm。
用户使用位于顶端的夹持器或手柄（称为“效应器”）持有触觉装置。末端效应器容易拆卸和更换，因而可以频繁更换工具，以实现定制应用并加强沉浸感觉。夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计。其他按钮状态可使用VIRTUOSE API访问。
技术指标
规格 | HAPTION VIRTUOSE 6D 触觉设备 |
极大力（平移） | 35 N |
连续力（平移） | 10 N |
极大扭矩（旋转） | 3 N.m |
305.11扭矩（旋转） | 1 N.m |
极大控制刚度（平移） | 2000 N/m |
极大控制刚度（旋转） | 30 N.m/rad |
重量平衡 | 静态（机械，弹簧） |
按钮数目 | 3 个（1个离合器，2个特定应用） |
工具变换器 | 提供 |
应用场景
适用于虚拟现实、项目审查、人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。