Haption MAT 6D 力反馈设备
产品概述：
MAT 6D为新一代的力反馈遥操作主臂其简单的串行架构与远程驱动提供了轻质、修长的设计，特别适合经验丰富的操作人员的习惯。MAT 6D （Telerobotics主臂）为一款6自由度触觉装置或“主臂”，配备一个力反馈手柄。专为在恶劣环境下的机械臂远程操作而设计。借助其嵌入式直角力控制和奇点的存在，该设备能够用于特种从动臂运动学当中。操作者凭借力反馈技术可准确控制远程操纵器施加的力，从而降低了工具损坏和环境破坏的风险。Mat 6D可极其轻松地集成在一个虚拟现实环境中，便于进行操作者训练和任务规划。
技术特点
● 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
● 力反馈手柄
● 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
● 构成臂的分段长度：450毫米
● 极大力度为35N（确保 40厘米大小的一个立方体）
● 极大旋转扭矩为3Nm（确保 40厘米大小的一个立方体）
● 标准的远程操作手柄装有程控开关
● 高度可靠的动力传输系统（滚珠螺杆）
● 机械支持高度可调（可选液压助力）
● 重量仅34公斤，可不使用特定设备实现运输
● 主操作系统提供开发工具包（API）
● 证明与目前市场上的主流应用软件的兼容性，使用专用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、 VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。
● 兼容远程操作软件TAO2000 TM V2
MAT 6D由两个主要的铰接段组成，固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连，可绕三个交叉轴转动。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在所有方向上提供力反馈。MAT 6D具有足够大的工作区，以包含一个40厘米大小的立方体。平移位置分辨率为0.02毫米，旋转弧度为1e- 4。
产品规格
传输线的连续力：30 N
旋转连续扭矩：4 N.m
重量平衡：静态部分（机械，弹簧）
按钮数目：6 个（1个离合器， 5个特定应用）
工具变换器：不提供
应用范围
适用于虚拟现实、项目审查、人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域
技术特征
● 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
● 力反馈手柄
● 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
● 构成臂的分段长度：450毫米
● 极大力度为35N（确保 40厘米大小的一个立方体）
● 极大旋转扭矩为3Nm（确保 40厘米大小的一个立方体）
● 标准的远程操作手柄装有程控开关
● 高度可靠的动力传输系统（滚珠螺杆）
● 机械支持高度可调（可选液压助力）
● 重量仅34公斤，可不使用特定设备实现运输
● 主操作系统提供开发工具包（API）
● 证明与目前市场上的主流应用软件的兼容性，使用专用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、 VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask
● 兼容远程操作软件TAO2000 TM V2