Force Dimension - 3-DOF Delta.3 力反馈设备

3-DOF Delta是Force Dimension公司研制的一款3自由度多功能力反馈系统，具有极高适应性，适用于那些需要高力度和大空间的应用环境。该产品为模块化设计，配有可变的末端效应器，是研发工作的理想工具。此外，3自由度Delta还可随时升级为6自由度机型。

独特的设计理念

omega.x系列产品采用独特的并联运动结构，具有极强的性能。其卓越的机械刚度与实时USB 2.0控制器相结合，能以4千赫率的速率对接触力进行处理。为了确保较高的触觉透明度，设备通过将被动与致动部件相结合，保持了在平移和其它方向区域中的重力补偿。每个系统均可单独进行校准，确保可重复的精度和性能。产品独特的运动学设计将平移与旋转动作完全分离，基座可与多种终端受动器连接使用，以满足不同的应用要求。此外，Force Dimension公司还针对特殊的终端受动器提供专业技术支持。

Force Dimension SDK提供对Delta.3的每个元素的完全控制，例如编码器读数、电机命令，甚至运动学模型，供希望开发高级控制应用的用户使用。

应用程序开发

Force Dimension公司提供功能强大的软件开发工具包，可对omega.x系列及delta.x系列的全部设备产品进行高级控制。软件分为触觉模式和机器人模式，其中，触觉软件具备位置读取和笛卡尔空间作用力设计等基础功能；机器人软件开发工具包则在上述功能的基础上，增添了一套实时运动路线，可实现对设备位置的精确控制。Force Dimension的软件开发工具包支持多线程多设备编程，可与多种操作系统兼容使用，包括Windows、Linux、Mac OS X以及QNX的32位和64位版。触觉与机器人功能的有机结合，创建出功能强大的人机交互界面。

瑞士设计与制造

Force Dimension公司的触觉硬件产品和软件技术已成功运用于众多重要的应用领域，包括患者心脏导管引导、微重力机械臂操作等极为精密的应用。我公司在产品设计、工程制造等环节力求完美，并与其它企业和研究机构的资深研发人员通力合作，不断提高产品质量。通过多年努力，我们已成功研发出许多优秀的应用程序和一流的触觉设备。

3自由度DELTA是在DELTA操纵器的基础上研制的一款高性能触觉设备，可提供3自由度的主动式转换，实现对运动知觉和触觉信息的高保真、高品质显示。基于其独特的平行机械结构理念，DELTA触觉设备可在较大的工作空间内实现大范围作用力的传递，而不会受到作用力不足或工作空间狭小的制约，从而显著区别于其他触觉构造。此外，平行构造与底部安装的传动装置结合使用，在具有较高强度的同时也降低了惯性。以上这些技术特点使DELTA触觉装置成为当今触觉产品中的佼佼者。

delta.3在omega.3触觉设备的功能和技术基础上增添了工程学模块化设计，工作范围较广，是虚拟现实影院的理想解决方案。该产品专为研究和工程实验设计，提供了灵活的触觉界面，使用者可以根据实际需求对每个参数进行设置和调整。delta.3使用独立的USB 2.0控制器，可以轻松支持多自由度的特殊终端受动器。delta设备的圆盘可在0度（水平）至90度（垂直）位置范围之间随意调整，可满足不同应用环境的要求，扩展了产品的适用范围。delta.3的各部分组件可单独订购，满足了希望自己动手制作触觉设备的用户的需求。

产品特点

delta.3触觉装置具有独特的性能特点，是单点触控应用领域的首选产品。

模块化

delta设备基座可适用于多种末端触发器和应用要求。

高品质

delta系列产品具有卓越的性能和品质 – 重要机械部件绝不采用塑料材料制作，确保了无以伦比的可靠性和触觉性能。

高精度

专用传感器可提供一次性无漂移校准。

高强度

delta触觉设备采用独特的专利平行机械运动结构，具有无与伦比的闭环刚度，模拟更为真实。

舒适性

delta设备采用积极重力补偿技术，将用户疲劳程度降低。

安全性

板载CPU可以实时监控运动速度，如果主机电脑出现故障，触觉设备可以实现电磁阻尼。

易用性

delta.3配备的Force Dimension软件开发包是一款简单易用、灵活多变而且功能强大的触觉应用开发软件，能够帮助用户轻松创建触觉应用。

应用范围

适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训等诸多领域。

技术特征

• 3自由度DELTA是在DELTA操纵器的基础上研制的一款高性能触觉设备，可提供3自由度的主动式转换，实现对运动知觉和触觉信息的高保真、高品质显示

• 基于其独特的平行机械结构理念，DELTA触觉设备可在较大的工作空间内实现大范围作用力的传递，而不会受到作用力不足或工作空间狭小的制约，从而显著区别于其他触觉构造

• 平行构造与底部安装的传动装置结合使用，在具有较高强度的同时也降低了惯性