Haption Inca 6D 力反馈装置

INCA 6D为一款6自由度触觉装置,设计专用于虚拟现实环境。归功于其大工作空间和高性能,该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。主要应用领域包括: • 人体工程学研究 • 可及性研究 • 装配仿真 • 项目审查技术特 INCA 6D是当下市场中唯一的一款力反馈系统,提供如下特点:•所有6自由度上的力反馈( 3个平移和3个旋转) •操作工作空间取决于电机和线缆的位置 •最大力度

INCA 6D为一款6自由度触觉装置,设计专用于虚拟现实环境。归功于其大工作空间和高性能,该款设备与CAD数字化模型实现了一个成规模的互动。

适用于项目审查、人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等虚拟现实应用领域。


主要应用领域包括:
● 人体工程学研究
● 可及性研究
● 装配仿真
● 项目审查

 

INCA 6D是当下市场中唯一的一款力反馈系统,提供如下特点:

● 所有6自由度上的力反馈( 3个平移和3个旋转)
● 操作工作空间取决于电机和线缆的位置
● 最大力度为40N( 15 N连续),即提供足够高度模拟重物操作
● 最大旋转扭矩为5 Nm (1,5 Nm持续)
● 设备自身重量的精确静态补偿设
● 模块化末端效应器配备程控开关
● 夹持工具配备接近传感器,连接至一项“dead-man”功能:只要用户未在手中持有夹持工具,或者当用户松开手中的夹持工具时,电机将关闭,不会发生任何主动活动。
● 易于安装,仅需几分钟。易于组装和拆卸,这对于其他应用中继续使用房间非常重要。
● 主操作系统提供开发工具包(API)
● 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性,可使用专用插件:VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。
● 兼容跟踪装置如ART

注意:Inca为基于Sato教授所创建的SPIDAR TM

 

INCA 6D设备工作区

INCA 6D由高度电机模块组成,工作区取决于电机模块的位置。例如,在3mx3mx3m的立方结构内,工作区将为1.50x1.50x1.50m ,在所有方向上可独立旋转+ / -40。由此,触觉接口是一个6自由度的移动设备,在所有方向上提供力反馈。

位置分辨率为0.2mm。

模块化

用户使用位于顶端的夹持器或手柄(称为“效应器”)持有触觉装置。末端效应器容易拆卸和更换,因而可以频繁更换工具,以实现定制应用并加强沉浸感觉。夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计(见如下描述的控制系统功能)。其他按钮状态可使用VIRTUOSE API访问。

产品规格

规格

HAPTION INCA 6D 力反馈装置

传输线的最大力:

37.5 N

传输线的连续力:

12.5 N

传输线的卷绕长度:

2.5

预张力电缆的力度值:

5 N

预张力电缆的卷绕长度:

1.0

长度测量分辨率:

7.10-6

制动器尺寸:

0.1× 0.2 X 0.3

制动器重量:

2,5公斤

重量平衡:

静态部分(机械,弹簧)

按钮数目:

3个 (1个离合器,2个特定应用)

工具变换器:

提供

 


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